Родился в деревне Хомутово, ныне городского округа Семёновский Нижегородской области, в крестьянской семье. Учился в Хомутовской, Хахальской и Семёновской школе № 3.
Окончил техникум в городе Джамбуле, ныне Тараз, Казахстан. Вернувшись в город Семёнов, работал на Семёновском арматурном заводе, был главным инженером Семёновского лесхоза. Краеведческие записи Майоров вел всю жизнь. Он не мечтал об издании книги. Просто очень любил свой край и собирал все, что связано с его историей: фотографии, статьи. Ездил по селам и деревням слушал рассказы и легенды старожилов, разыскивал места исчезнувших старообрядческих скитов и деревень. У него был дар внимательно слушать собеседника и умение расположить к себе человека. В такие большие тетради, напоминающие амбарные книги, скрупулезно записывал все самое интересное из увиденного и услышанного. В 45 лет был опубликован его первый рассказ в местной газете, и только после выхода на пенсию он вплотную занялся подготовкой книжных материалов. Книги по краеведению: «Сказания Керженца» (2005), «Семёнов. Легенды, предания, история» (2006), «Керженский край» (2019). Жил и похоронен в городе Семёнове.